Bootstrap Framework 3.3.6

Hola, con lo que he leido gracias a toda la informacion que poneis de vuestras experiencias y la ayuda de algun amigo, he fabricado un cuatri
Como controladora lleva la KK version 1.6 (segun pone en la pantalla al encender)
Como novato que soy en cuatricopteros lo poco que he volado a sido en modo autoestabilizado

Estando en estacionario, al darle gas muy rapido el modelo se desvia, y parece que no es culpa de algun motor o variador pues no siempre se desvia hacia el mismo lado.

Si siempre se desvia a favor del aire, como si se desviara por el empuje del aire.
en modo autoestabilizado solo tiene 2 parametros para su ajuste (si no estoy confundido) en "Self-level Setting" los parametros de
"P Gain" y "P Limit" (estos parametros, por defecto estaban en 100 y 20 respectivamente)

Haciendo pruebas los valores quedan "P Gain 95" "P Limit 600" y parece que va mejor pero:
¿es normal poner 600?
¿donde tiene el tope? (vuscando el tope he pasado de los 10.000)
En unas instrucciones en español he leido que le gusta llevar los valores "P Limit" y "I Limit" al 100% ¿donde esta el 100%?

Perdonar por el rollazo y gracias de antemano

Un saludo

Pongo unas fotos para que veais el cacharro