Bootstrap Framework 3.3.6

Hola a tod@s! quería saber si alguien ha conseguido algo digno en el modo "position hold" con la multiwi... llevo un par de meses probando diferentes combinaciones de PID´s, diferentes combinaciones del código en arduíno (con filtros de GPS, sin ellos, diferentes velocidades de comunicación con el GPS, etc), he calibrado el magnetómetro al mm, he alejado al máximo la placa de distribución de potencia para evitar campos magnéticos que interfieran el magnetómetro....en fin..de todo! y sólo he conseguido que haga círculos de más o menos 1-3m de diámetro en torno al punto donde debería quedarse. Características de mi quad: chasis de 450cm entre motores, 4x propdrive 28-26 de 1350Kv, hélices 8x3.8, bar 4000mA 4s, equipo de FPV constituído por Gopro+Tx en 5.8 Ghz..y unos 1400grs... agradecería info de las configuraciones de código,PID´s, disposición de componentes, etc de alguien que haya conseguido que le funcione bien en este modo de vuelo...Mil gracias adelantadas!