MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

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MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor Tuto » Vie, 25 Sep 2009 5:00

Saludos a todos.

Quiero presentaros mi nuevo proyecto.

Mi objetivo es realizar un Kuadricoptero basándome en un ARDUINO

Ya se que hay varios equipos comerciales y software desarrollado (Ingles / Alemán), pero me gusta buscar y experimentar con mis propias ideas.

Mi intención es que sea en ESPAÑOL , en código ABIERTO y partiendo de cero.

Estimo que la duración puede del proyecto puede ser UNA AÑO.

He comenzado creando una Web en la que colgare explicaciones, imágenes , enlaces y el código.

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/


Os invito a visitarla y os agradeceré todas vuestras sugerencias.
Espero que haya algún loco más que se una al proyecto.
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor Pau » Vie, 25 Sep 2009 11:25

¡¡¡FELICIDADES!!!
Es un honor, un placer y muy esperanzador que siga existiendo y propagándose el espíritu altruista.
Ánimo, trataremos de colaborar y mejorar estos bichos...
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor DOCTOR BACTERIO » Vie, 25 Sep 2009 14:32

Interesante proyecto. :D.Lástima que no tenga conocimientos de programación. :(

Estaré atento a la evolución.
TREX450 XL HDE- servos HTX 900 HITEC HS65 HB Futaba G190
TREX 450 S- HITEC HS65HB GY 401B
Mini Titan- GM 700
HK450 Naro FH-BB Esky 0704A
HK500GT GY 401B
HDX 500 GWS PARK HPX F Futaba GY401
Copterx 450v2 fuselaje airwolf.
Comet 500
JY450 SL
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Prueba Motor

Notapor Tuto » Lun, 28 Sep 2009 12:17

Un paso más :D
He añadido a la Web un nuevo Modulo: Prueba Motor
Permite a través del teclado del ordenador gobernar un motor Brushless.
Creo que merece la pena verlo/probarlo y que puede ser de aplicación en otros proyectos.

Por favor informarme de cualquier error que detectéis
Tíos preguntar algo que parece que ahí detrás no hay nadie :cry:
Saludos
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor macguiwer » Lun, 28 Sep 2009 17:53

no te creas.
yo ya he pedio un modulo artunido y una shider de ethernet.
me ha parecido muyyyyyyyyyyyy interesante.
yo siempre he progamado para microchip.
y nuncam me gustaron los athlem, pero me ha encantado el proyecto.
ademas yo siempre he progamado en C con lo que por ahora todo el codigo que leido lo entiendo.
me has cambiado la vida :D
no se si montare el mikuadricopter ese pero desde luego tengo muchas ideas..............
lo que me a gustado es la velocidad con l,a que puedes desarollar.
y que incluso si quieres puedes utilizar los modulos como proyecto final.
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Notas Programación

Notapor Tuto » Mar, 06 Oct 2009 20:24

He abierto una nueva Sección en la Web con el nombre: "Notas Programación"

Para poder aligerar los programas y de hacerlos más fáciles de leer, pasando toda los comentarios a la nueva sección.

Las Notas no tienen ningún orden /clasificación (las añadiré según vayan apareciendo).

NO pretendo que sea un curso de programación, pero si que nos ayude a todos a mejorar y avanzar.

Os invito a visitarla :roll:

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... ogramacion
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor betita_elfica » Mar, 06 Oct 2009 20:37

ya me gustaria colaborar pero ahora mismo nunca habia oido hablar de un Kuadricoptero basándome en un ARDUINO. Me leere un poco tu web del proyecto, pasa que no tengo mucho tiempo pero me gustaria ;)
:: Lama V4 :: (està deficiente, le cuesta ir adelante)
:: Belt CP :: (motor roto)
:: CopterX AE V2 (g401b,turnigy typhoon 2215h, turnigy plush 40a, mg14, gws park HPX, montando)
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Precisión Lecturas RC.

Notapor Tuto » Vie, 09 Oct 2009 6:21

Estaba inquieto por conocer la precisión/fiabilidad de los datos, que el programa de "control de vuelo" recibe, en comparación con los que el piloto le envía a través del equipo de RC.

Para salir de dudas he modificado el programa “Leer Radio” , para que una vez “centrado” e “inicializados motores” y sin mover los sticks, tomar una “muestra” de 50 lecturas y ver que resultados obtengo.

He añadido tres nuevas subrutinas para calcular los valores “estadísticos” que utilizaremos para evaluar la precisión del sistema:

mediayrecorrido();
desviacion();
moda();

Que naturalmente se pueden utilizar en otros programas.

Os invito a visitarla

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... ision-leer
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Primer TROPEZON

Notapor Tuto » Dom, 11 Oct 2009 7:11

NO me he quedado satisfecho la “precisión” obtenida con el programa que Lee el ancho de los “pulsos” (PWM) .

Para comprobar los “errores / diferencias “que se producen en la "cadena”, la he dividido en dos partes:

Emisor + Ondas Hertzianas + Receptor
Arduino + Programa.

Y he medido las del último tramo, midiendo el PWM de un solo canal

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... cripciones

SORPRESA ahora los datos son perfectos. :oops:

La solución parece ser que es leer los canales por separado.
Pero aun no se cual es el error en el planteamiento del Leer Radio-01

¿Alguien me puede echar un mano? :idea:
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Aviso Función pulseIn

Notapor Tuto » Sab, 17 Oct 2009 8:24

Por desconocimiento de la función, en los programas yo estaba utilizando una subrutina para calcular el ancho de los pulsos de la radio, hasta que un “colega” me indico que utilizando “pulseIn” podía ahorrarme un montón de líneas.

Inmediatamente cambie el programa pero empecé a obtener resultados extraños.

Después de volverme loco descubrí que: cuando esta función trabaja conjuntamente con “ServoTimer2” las lecturas de “pulseIn” son unos 100 microsegundos inferiores a las normales :(

En la Web he traducido lo que dice “referente” y mis experiencia.
También adjunto un pequeño programa para que lo comprobéis.

Nota-005.- Función pulseIn
http://sites.google.com/site/mikuadrico ... 3-nota-005
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor macguiwer » Mar, 20 Oct 2009 7:47

pues ya tengo mi plaquita.
llego el viernes.
lo mejor pues que le dio el punto a mi hijo de 14 años y el sabado ya se habia hecho el solito un progama con una rata de leds.
:D
es la primera vez que demuestra interes en electronica.
pa mi ya con eso esto ya es un exito.
total que me quedado sin placa.
he pedido otra y tambien una mecanica de robot para mi hijo :D
tambie he pedido un tarjeta de red y la verdad es que le pille la placa la noche del sabado a mi hijo y la proble.
has pensado la posibilidad de las comuncicaciones hacerlas por Wifi?
por RED (de cable) van muy bien.
yo he visto placas con bluethoo y tambien con sistemas "dedicatos" pero no he visto ninguna Wifi.
yo pienso que ya que es buena plataforma para un equipo "autonomo" podriamos cambiar el sistema de "radio".
la verdad despues de pelearme tanto con los pics esto es mucho mas sencillo.
y ademas puedes comprar las placas ya terminadas.
por cierto he encontrado un fabricante chino que puede hacer placas a buen precio.
incluso de las mandas completamente montadas.
y si hacer un proyecto open hardware hace descuentos.
mira te paso el link
http://www.seeedstudio.com/
la placa que he traido es esta
http://www.seeedstudio.com/depot/seeeduino-v212-fully-assembled-arduino-compatible-p-389.html
trajeta de red
http://www.seeedstudio.com/depot/ethern ... p-160.html
cuerpo robotito lastima que ya no queden
http://www.seeedstudio.com/depot/2wd-arduino-mobile-platform-p-524.html
y como he sido bueno este año me he premiado con un osciloscopio digita :lol:
http://www.seeedstudio.com/depot/smtexempt-digital-storage-oscilloscope-diy-kit-p-446.html
la verdad es que me lo estoy pasando pipa.
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Nueva versión Prueba Motor.

Notapor Tuto » Mar, 20 Oct 2009 8:44

Uno de los colegas que esta siguiendo el proyecto me dice que no se le inicializaba el ESC y que como digo en el programa ABORTABA. :oops:

He “subido” una nueva versión que espero resuelva el tema

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... ueba-motor


Ya me comentareis
Saludos
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Bienvenido MACQWIER

Notapor Tuto » Mié, 21 Oct 2009 20:02

Me alegra que te incorpores al proyecto y que hayas enganchado" a tu hijo.

Yo de momento seguire con la "radio" pues YA LA TENGO
y por otra parte en un futuro (cuando vuele) me parece más facil mandar las oerdenes por radio
que por medio de un Portatil con Wifi.

Lo que me gusta es el osciloscopio, cuentanos tus experiencias.
Que tambien nosostros hemos sido buenos y se acerca Melchor. :P
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Modulo PIM-POM

Notapor Tuto » Jue, 22 Oct 2009 21:21

Se que es imposible controlar un cuadricóptero a mano.
Las reacciones humanas no son suficientemente rápidas. :?

He preparado un programa que le puesto el nombre de Pim-Pom (le va al pelo) :P
Para tratar de mantener equilibrado un “columpio” con un motor en cada extremo, mandándole ordenes con la radio.

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... 05-pim-pom


El resultado el esperado, pero para mi no es una perdida de tiempo, es un paso más.

El siguiente paso tiene que ser incorporar “sensores” que hagan el trabajo de mantenerlo equilibrado (80%) y nosotros de “señoritos” solo a mandar (20%)
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Fotos y Video PIM-POM

Notapor Tuto » Vie, 23 Oct 2009 21:29

Con las prisas (mi mujer estuvo a punto de echarme de casa) :wink:
Ayer no tuve tiempo de “subir” las fotos y el video:

Aquí podéis ver las fotos y componentes del montaje:

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... 05-pim-pom

Y aquí se puede apreciar mi pericia como “piloto” :lol:

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... pim-pom_03
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Empuje-Motor

Notapor Tuto » Sab, 24 Oct 2009 10:19

Hasta ahora solo me había preocupado del “soft” (que no pesa).

Pero Mikuadricóptero tendrá “hard” e incluso pienso ponerle una cámara (para ver como lo ven los pájaros).

Aprovechando que mi mujer no estaba en casa :wink: le he cogido la bascula y me he puesto a trastear.

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... puje-motor
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Empezando con ACELEROMETROS

Notapor Tuto » Dom, 25 Oct 2009 21:20

Ha quedado demostrado con Pim-Pom que “a mano” no puedo volar :oops:

Así que le he pedido al Sr. ARDUINO que me eche una mano.

Para ayudarle a “sentir” lo que hace el Kuadricóptero le he comprado un Acelerómetro y me he puesto a experimentar.

Esto es lo que tengo de momento

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... rometro-01
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Control PID

Notapor Tuto » Vie, 30 Oct 2009 13:05

Pensando que ya tengo un sistema de medida de la inclinación con el Acelerómetro (ya se que no es suficiente)

He estudiado como puedo utilizar estos datos para un vuelo nivelado.

La “gente” utiliza el PID ???????

No he querido “arriesgar” mi inversión en el “balancín” :lol: , así que he preparado un “simulador” y unos videos de los resultados
Estas son mis conclusiones
http://sites.google.com/site/mikuadrico ... ontrol-pid
¿Son correctas?
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor PILOTERO » Vie, 30 Oct 2009 16:07

Hola

siento no poder ayudarte, pero animo con el proyecto!
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Correcciones Acelerómetro

Notapor Tuto » Sab, 31 Oct 2009 19:55

Me he dado cuenta que la tensión 3,3 voltios que tomaba como referencia (AREF) reducía la escala de lecturas. :oops:

He montado un divisor de tensión para hacerla más adecuada.

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... rometro-01


Por otra parte en el Manual del Acelerómetro indica que la salida es lineal
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor macguiwer » Dom, 01 Nov 2009 23:46

pues yo sigo con el mini proyecto con mi hijo.
ya tengo en casa la mecanica del robot.
mi hijo y yo hemos realizado un progama que maneja la controladora de motores.
el problema es que aunque pareca facil por alguna razon desconocida la traccion no es la misma en las dos ruedas y por ello el "robot" no va recto.
ademas parece como si las condiciones del suelo infuyera en ellos.
y si cambias de sitio o incluso depende de como le de no va igual de recto.
total que he pedido un giroscopo para ver si asi conseguimos quel robot vaya recto.
me llegara en 10 dias.
hasta entonces estamos trabajando en implemetar un control de radio a nuestro robot.
para controlarlo con la FF9.
ya te contare.
por cierto al final la anchura del pulso veo que la mides contanto "ciclos " de progama
no habria manera mas "comoda" de hacerlo?
con un PIC lo ahria capturando la anchua del pulso de PWM y disparando una interupcion por bajada de flanco.
pero con esto por lo que veo esta la cosa mas complicada.
saludos.
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Lectura Pulsos

Notapor Tuto » Mar, 03 Nov 2009 9:42

Macguiber

Como ya he dicho antes por consejo de un "colega" ahora utilizo la función PulseIn ()
que es mucho más efecaz

Puedes ver los comentarios en
http://sites.google.com/site/mikuadrico ... 3-nota-005

Sigue comentandonos tus avances

Saludos
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Calibrar Acelerómetro

Notapor Tuto » Mar, 03 Nov 2009 21:19

Con tecnología de la NASA :P

He hecho un “montaje” para calibrar el Acelerómetro

Aquí tenéis los resultados

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... ibra-acele

Saludos
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Re: MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Notapor macguiwer » Mar, 03 Nov 2009 22:45

tuto
llevo tiempo dandole vuelas a un tema
pero creo que es mejor que habramos un hilo nuevo para el
necesito crear un hilo especifico para un sistema de navegacion inercial.
ya sabes 3 giros y 3 acelerometros.
o por lo menos para hablar de ello.
por ejemplo
por que usas para el PIM POM un acelerometro, no seria mejor un girocopo?
ademas explicas el acelerometro casi como si fuera un "inclinometro"
por cierto existen los inclinometros?
como ves es un tema apasionate.
y no quiero joderte el hilo
la pregunta es que no se donde crearlo ni si quiera en que foro
las opciones son
el del andruino
el de vuelo virtual
o el aqui en miliamperios pero en la secion de electronica.
tu que crees.
a mi la semana que viene me llega el giroscopo de 2 ejes.
por cierto buceando en rcgroups he encontrado un a hilo donde se habla de modificar ESCs de Hobbycity para controlarlos por el bus IC2.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589
si eso fuera posible creo que nos simplificaria algo la vida no?
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Re: macguiwer

Notapor Tuto » Sab, 07 Nov 2009 9:03

Me planteas un monton de temas. Vayamos por partes.
A)
Los ACELEROMETROS tiene dos aplicaciones:
- Medir INCLINACIONES (tomando como referencia la gravedad terrestre)
- Variaciones de velocidad = Aceleraciones del vehiculo en el que estan instalados.
He leido en los "americanos" que estas variaciones para los "cuadricópteros" no son significativas.
Considera que un objeto que pase de 0 a 5Km/h en 1 Segundo, sufre una aceleración de 1,3 m/seg2
que frente a los 9,8 m/seg2 de la gravedad se puede considerar "no significativo" .
- La ultima aplicación son detectar golpes / sacudidas.

En mi caso SI lo estoy aplicando como Inclinometro, para determinar la posición.

B)
SI hay inclinometros, estan basados en los mismos principios que los acelerómetros.

C)
Ya estoy trabajando con los Giroscopos y la proxima semana podre empezar a "subir" datos.

D)
He leido lo de la modificación de los ESC, pero antes de meterme en "modificaciones"
quiero comprobar que con una frecuencia de 50 veces por segundo (de los ESC normales)
no es suficiente para mantener equilibrado el bicho.

E) Tu proyecto de vuelo "inercial" es equivalente al del Kuadricoptero.

En absoluto me molestan tus comentarios.
Es más te los agradezco. Cuatro ojos ven más que dos.
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Ya he empezado con los Gyros

Notapor Tuto » Lun, 16 Nov 2009 8:34

Ya he empezado a trabajar con los Gyros
Estas son mis primeras conclusiones :shock:

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... 13-gyro-01
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Como Empezar

Notapor Tuto » Sab, 21 Nov 2009 8:45

Para los que estén tentados :twisted: y tengan dudas de cómo empezar a probar los programas he añadido una página de "Como Empezar"
http://sites.google.com/site/mikuadrico ... -empezando
Se me olvidaba decir que además es necesario un Arduino ( son dos duros) :mrgreen:
Animaros
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Envía <> Recibe Serie

Notapor Tuto » Dom, 22 Nov 2009 7:57

Necesitaba establecer un sistema de comunicación entre Arduino y el PC.(Processing)
.
Pero me encontré con que :( :
En Processing entre las funciones estándar solo tenemos una que lee bytes. ( valores entre -128 y 127).
En Processing los enteros (int) son de 4 bytes y en Arduino son de 2 bytes.

Aplicando el sistema prueba <> error he llegado hasta……

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... via_recibe

Espero vuestros comentarios y que os sirva para vuestros proyectos
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Ver GYRO

Notapor Tuto » Dom, 22 Nov 2009 12:37

Continuando con las pruebas con el Gyro IDG1215.

Me planteo visualizar los datos obtenidos de forma gráfica.

Envío a mi PC :
. Velocidades
. Posición Angular ( Integral de las Velocidades * Tiempo)

Y mediante Processing los visualizo

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... 5-ver-gyro

Este es el video

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... ---vergyro


Espero que os sean de utilidad y vuestros comentarios :wink:
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AYUDA !!!! Sensor de Presión

Notapor Tuto » Lun, 23 Nov 2009 19:38

Para controlar la ALTURA he comprado el Sensor de Presión MPX 4115A
http://www.himodel.es/product.php?produ ... 327&page=1

Es uno de los componentes que utiliza el MIKROKOPTER

De primeras me ha sorprendido que da una Sensibilidad de 46 mV/kPa
Después de hacer unas cuentas y si no me he equivocado resulta que la variación teórica es de
1 metro = 0,552 mV (me parece muy poco) :shock:

¿Son correctos mis cálculos?
¿Utilizan algún “amplificador”?

He subido a la Web el DataSheet y la imagen

http://sites.google.com/site/mikuadrico ... -16-altura

Gracias anticipadas
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