Bootstrap Framework 3.3.6

Hola a todos:
Después de un año voy a terminar este A10 que empecé y que deje por un proyecto muy interesante que me propusieron en pleno confinamiento. El desarrollo de un Tailsitter, pero bueno de este proyecto ya hablaremos otro día.

La idea inicial de la compra de este avión hace unos 8 años era usarlo en ladera. La intención era quitar todo y volarle con lo mínimo, pero el trabajo nos absorbía todo el tiempo y el avión quedo en su caja.

Cuando salio la Matek F765WING me pareció que era el momento ideal para él, ya que es bimotor y la F765 tiene dos salidas para ellos, aunque como veremos más adelante nos salio rana el invento.

Partiendo del Kit de Dynam, lo primero que hacemos son las placas tanto para la distribución de la F765WING, el receptor y el gps así como las de sujeción de las mismas.
Siguiendo con nuestra línea de trabajo, por la cara superior colocamos la controladora y el gps y en cara inferior de la placa de sujeción el receptor.
A la placa distribución la hacemos un entrante para la ubicación de los dos variadores de los motores.
Otra cosa que hemos hecho ha sido incluir tornillos al conjunto de motores para poderle desmotar, lo que nos permitirá realizar la conexión de los mismos a los variadores, ya que si los pegamos como recomienda el fabricante, son privará de poder desconectarlos y conectaros si al final el destino del avión es para ladera.

Para ello imprimimos en 3D unas piezas y las pegamos con pegamento de poliuretano. Por la parte superior del fuselaje le añadimos una placa que nos ayuda a ajustar el conjunto al fuselaje. Introducimos la placa con la electrónica para verificar que las medias son correctas para la conexión y desconexión de los motores.
Llegado este momento vamos con la asignación de canales de la emisora y la configuración de las salidas de la placa.
Los canales de la emisora que necesitamos son:
- Canal 1 alerones.
- Canal 2 profundidad.
- Canal 3 acelerador.
- Canal 4 dirección.
- Canal 5 tren de aterrizaje.
- Canal 8 modos de vuelo (canal por defecto en Arduplane FLTMODE_CH=8).

Recordamos que las entradas de nuestra radio son los parámetros RCx, por tanto si usamos el RCMAP por defecto corresponde a:
- RCMAP_PITCH: 2 canal de profundidad de nuestra emisora y corresponde a RC2.
- RCMAP_ROLL: 1 canal de alerones, RC1.
- RCMAP_THROTTLE: 3 canal de acelerador, RC3.
- RCMAP_YAW: 4 canal de dirección, RC4.
Nosotros además tenemos el canal 5 para el tren de aterrizaje, que es RC5, mediante el parámetro RC5_OPTION le asignamos tren de aterrizaje (RC5_OPTION= 29 Landing gear). De esta forma en cualquier salida SERVOx de la controladora podremos conectar el tren de aterrizaje asignando el parámetro SERVOx_FUNCTION= 29.

El A10 tiene 2 variadores de velocidad para sus dos motores, dos servos de alerones, uno para la profundidad y cuenta con tren retráctil eléctrico compuesto por dos patas principales en las alas y la pata de morro con dirección.
Vamos a configurar las salidas de la controladora del siguiente modo:
- Motores 2 salidas, asignaremos la S1 y S2 SERVO1_FUNTION: 74 (Acelerador derecho) SERVO2_FUNTION: 73 (Acelerador izquierdo).
- Alerones 2 salidas, asignaremos la S3 y S4 SERVO3_FUNTION: 4 (Alerón).
- Profundidad 1 salida, asignaremos la S5 SERVO5_FUNTION: 19 (Profundidad).
- Dirección 1 salida, asignaremos la S6 SERVO6_FUNTION: 21 (Dirección). En este caso la rueda de dirección del morro.
- Tren de aterrizaje retráctil principal 1 salida, colocaremos el cable en Y que trae preparado el kit para su conexión y asignaremos la S7 SERVO7_FUNTION: 29 (Tren de aterrizaje).
- Tren de aterrizaje retráctil de morro 1 salida, asignaremos la S8 SERVO8_FUNTION: 29 (Tren de aterrizaje).

Esto lo podemos hacer desde la lista de parámetros o desde la pantalla de servo out.
Ya podemos hacer la primera prueba de conexión de motores, telemetría por bluetooth, cámara y transmisión de vídeo, para ello ponemos el parámetro ARMING_CHECK=0 para que me permita armar sin ninguna comprobación de sensores y gps. Y… ¡fracaso! Al intentar armar se ponen a pitar los variadores como locos y no hay manera de armar.
Si desconectamos uno de ellos si nos permite armar, por lo tanto la solución pasa por usar el cable en Y que trae el kit para los dos variadores que inserta algo que esta protegido con termorretráctil y conectarlo solo a la salida S1. Cambiamos SERVO1_FUNCTION a 70 (Throttle). La S2 nos quedará libre sin conectar.
Ahora si arma, ya podemos verificar y parece que todo funciona. Pasamos a montar el empenaje, es realmente sencillo solo tenemos que pegar los dos timones verticales y la escuadra de mando de la profundidad, ya que no cuenta con dirección. Bueno pues todo esto lo hice el año pasado.
Ahora solo queda poner la cámara en su sitio, situar el transmisor de vídeo, el bluetooth y pegar la cabina y seguro nos surge alguna cosilla más.

Un saludo.
Raúl.

Muy bueno Raúl, me suscribo para seguir el montaje de este modelo y además seguramente me ayudará en la configuración de mi Matek f405 wing cuando me llegue.

Saludos
Fendrich

Hola a todos:
Gracias fendrich.

Bueno, nos hemos dado cuenta que no hemos hecho ningún comentario sobre el kit de avión, pero bueno, es tan antiguo que la red esta llena de vídeos y artículos de este avión. De todas formas os hacemos una pequeña descripción del mismo.

Las alas son de una sola pieza de una envergadura de unos 1070 mm.
Llevan integrado unos mínimos refuerzos de unos 3 mm (no sabemos de que material pueden ser), además de los servos de los alerones.
Los trenes principales retráctiles se atornillan sobre una placa de fibra de vidrio.

El fuselaje tiene una longitud de unos 1000 mm viene pegado por su dos mitades que como observáis, por el tiempo se ha abierto un poco.
Las alas se encastran y atornillan sobre las piezas de plástico integradas en su parte inferior.
En la parte trasera está la zona del conjunto de motores, el servo de profundidad y tenemos un calleado para el empenaje.
En el morro, en la parte inferior tenemos el tren de aterrizaje con dirección, en la parte superior de este está el servo de dirección de la rueda delantera y contamos con un clip para la sujeción de la cabina.

El conjunto de motores en nuestro caso lo atornillamos mediante los tres tornillos inferiores y la placa de ajuste que os habíamos comentado anteriormente.
Los motores van instados en sus conductos que tienen un diámetro de 64 mm. Montan alabes de 6 palas.

El empaje esta formado por el timón de profundidad y dos timones verticales. Se unen al fuselaje mediante dos tornillos.

La cabina por su parte inferior tiene el clip de sujeción al fuselaje y podéis observar la solución adoptada para la sujeción del soporte de la cámara.
Para el primer vuelo no colocaremos el acetato de la cabina ya que lo tenemos que perforar para sacar la cámara.

El kit trae un par de alabes de repuesto, la tornillería, pegamento y un busto de piloto.

Hemos vuelto a hacer una prueba de conexionado para verificar que todo seguía en orden, afortunadamente así es, pero el firmware que tenemos instalado es la versión 4.0.3 y ahora van por la 4.0.9 por lo que hemos decidido antes de seguir, proceder a su actualización.

Bueno, seguimos el próximo día con la versión ya actualizada, configuraremos tres pantallas del OSD que cambiaremos a través de un canal de la emisora, el montaje final y su configuración para el primer vuelo.

Un saludo.
Raúl.

Hola Luar y compañía:
Hacía tiempo que no entraba por aquí y he visto el enlace en el otro foro.
Yo con esto del virus no hago nada, a ver si todo esto cambia y me animo.
De momento seguiré tus pasos de nuevo.
Un saludo.

Hola Torres Altas:
Gracias.

Bueno, ya hemos actualizado a la versión 4.0.9, el último firmware de Arduplane y como hace bastante tiempo desde la última vez que configuramos un avión vamos a dar un pequeño repaso, ya que hay algunas cosas nuevas.

Iremos a la pantalla de Setup. En la pestaña de Mandatory Hardware, tenemos Accel Calibration. En esta pantalla calibramos el nivel de nuestra placa controladora y el acelerómetro.
A nosotros nos gusta calibrar primero el nivel de la placa, simplemente pulsamos el botón de Calibrate Level y obtenemos el correspondiente mensaje. Para el acelerómetro lo mismo, pulsamos el botón y seguimos las instrucciones que nos van apareciendo bajo. Lo siguiente es calibrar el compás. En esta pantalla tenemos información del tipo de compás que tenemos instalado, el número de identificación del mismo y su orientación, etc. En nuestro caso solo tenemos un solo compás instalado y es externo (va en el gps), la orientación es ninguna, es decir 0º respecto a la placa controladora.

Nos hemos dado cuenta que no podemos acceder al desplegable de la orientación, mirando parámetros del compás vemos el COMPASS_AUTO_ROT, que es nuevo desde la versión 4.0.5, este parámetro verifica automáticamente la orientación del/de los compases al completar con éxito la calibración. Si es cero esta deshabilitado, en uno solo lo chequea y con dos la chequea y la fija. Por defecto esta 2, por lo que la chequea y fija su posición.

Para realizar la calibración del compás, simplemente tenemos que pulsar el botón Onboar Calibration, este método es más preciso que la antigua calibración “Calibración en vivo” de versiones anteriores, ya que además de las compesaciones también se determina automáticamente la orientación.

El proceso a seguir es similar a la calibración del acelerómetro pero incluyendo una vuelta de 360º sobre el eje vertical de cada una de las posiciones (nivelado, izquierda, derecha, morro abajo, morro arriba e invertido).
Si tenemos un zumbador el proceso se inicia con un solo tono seguido de un pitido corto cada segundo. Las barras verdes se van completando hasta finalizar la calibración, pude ser que tengamos que dar alguna vuelta adicional para que se complete, momento en el que se producen tres tonos y en la pantalla nos aparece el mensaje de reinicializar el piloto automático.

Esta es la pantalla de calibración de los compases de la pixhawk 4 que tenemos en la mesa para pruebas. Si la calibración del compás fallase el proceso se reinicia automáticamente.
El compás del A10 lo calibraremos en el campo de vuelo.

Lo siguiente que tenemos que calibrar es la emisora, en la pantalla correspondiente pulsamos el botón calibrar radio. Nos aparece un mensaje en el que nos dice que encendamos la emisora y receptor y que nos aseguremos que el motor esté alimentado/sin hélice. Pulsamos OK y nos aparece otro mensaje en el que nos dice que movamos todos los sticks y palancas a los extremos y la barra roja nos mostrará el límite. Pulsamos OK y movemos los sticks, además nosotros tenemos en el canal 8 el cambio de modo de vuelo, en el 5 el tren de aterrizaje retráctil, en el 7 prepararemos el cambio de pantalla del OSD y el 6 le calibramos por si le damos alguna utilidad a posteriori. Cuando hemos acabado pulsamos el botón Click when Done, y nos aparece un mensaje diciendo que centremos los stick a su posición central y el del acelerador al mínimo. Pulsamos OK y nos aparece un mensaje con los valores detectados en la calibración. Si hiciéramos algún cambio en la emisora tendríamos que volver a realizar la calibración.


Siguiente paso es la calibración del variador, si pulsamos en Calibrate ESCs no da el siguiente error. Para nosotros lo más fácil es calibrarlos conectados directamente al receptor, con la emisor apagada y con el mando del acelerador subido al máximo, encendemos la emisora y alimentamos el receptor, el variador entra en modo programación, a continuación bajamos el acelerador a su valor mínimo y ya lo tendríamos calibrado al valor máximo y mínimo de PWM.

A continuación en la pantalla de Servo Output, asignamos a nuestras salidas de la controladora la función que va a realizar mediante el desplegable correspondiente. Estas funciones se graban en los parámetros SERVOx_FUNCTION que ya comentamos. A continuación configuramos a través de la pantalla de Fligth Modes los distintos modos de vuelo. Los que solemos llevar en el primer vuelo son: MANUAL, FBWA, CRUISER, RTL y AUTOTUNE.

Configuración del FAILSAFE, nosotros solo activamos el de perdida de señal de radio del acelerador, es decir cuando el valor de PWM del acelerador es inferior a 950 se activa el acelerador a pruebas de fallos. Este valor ha de ser mucho mas bajo que el mínimo normal del acelerador.
El failsafe se activa por una perdida de señal corta o larga, por defecto 1.5 segundos y 5 segundos respectivamente, los parámetros correspondientes son FS_SHORT_TIMEOUT y FS_LONG_TIMEOUT.
Sí perdemos la señal por más de 1,5 segundos entrará el failsafe y mediante el parámetro FS_SHORT_ACTN elegiremos que hace el avión, en nuestro caso con FS_SHORT_ACTN a 0/1, sí el avión va en “MANUAL” o “modos estabilizados” pasará a “CIRCLE” y si es 2 pasará a FBWA. En los demás modos “AUTO”, “LOITER”, “GUIADO”, no habrá cambio de modo si FS_SHORT_ACTN es 0, pasará a “CIRCLE” si es 1 y a “FBWA” si es 2. Sí la perdida de señal continua por más de 5 segundos con el parámetro FS_LONG_ACTN puesto a 0/1, si estamos en “MANUAL” o “modos estabilizados” pasará a vuelta a casa “RTL” y sí es 2 pasará a “FBWA”. Si estamos en modo automático como “AUTO” o “GUIADO” continuará en este modo si es 0, pasará a “RTL” si 1, a “FWBA” si es 2. Sí llevamos paracaídas y lo tenemos configurado y habilitado este se desplegará si tenemos FS_LONG_ACTN igual a 3.

Tenemos dos pantallas nuevas que son HW ID. Donde se informa de todo el hardware que llevamos conectado.


Y la pantalla ADSB (ADS-B por las siglas en inglés de Automatic Dependent Surveillance Broadcast), para el Sistema de Vigilancia Dependiente Automática, que estudiaremos cuando nos llegue la necesidad. Bueno, seguimos otro día que ya os hemos dado un buen tostón hoy.
Un saludo.
Raúl.

Hola a todos:
Ya va quedando menos.
Hoy vamos a configurar las tres pantallas del OSD que cambiaremos mediante el canal 7 de nuestra emisora. Recordad que tenéis en este enlace una completa guía sobre el OSD de la MATEK F765 WING, matek-f765-wing-con-ardupilot-286840#p1404453.

Desde la pantalla CONFIG/ Onboard OSD (esta línea solo saldrá si nuestra placa controladora lleva incorporado el OSD) accedemos a distintas pestañas, la primera es la setting, donde entre otras cosas tenemos, la pantalla que se visualizar al armar, al desarmar, al tener un failsafe, las unidades, el tipo de letra, etc. Es donde elegiremos a través del parámetro OSD_SW_METHOD el modo para realizar el cambio de pantalla, en nuestro caso PWM, con OSC_CHAN elegimos el canal 7 que realizará el cambio de pantalla. Con OSD_TYPE se habilita el OSD, por defecto esta a 1.
En la pestaña Pantalla 1, para poder visualizarla, la tenemos que habilitar, para ello en la zona de Screen Options seleccionamos OSD1_ENABLE. Visualizaremos esta pantalla siempre que el canal 7 tengamos unos valores de OSD1_CHAN_MAX= 1200 Y OSD1_CHAN_MIN de 900.
Para la elección de los datos que queremos que se muestren es tan sencillo como marcarlo en la tabla y nos aparece en pantalla con un recuadro amarillo, pinchando sobre él lo colocamos en la ubicación deseada. Para quitarlo de la pantalla lo desmarcamos de la tabla o desde la zona Item Options lo desmarcamos.
Para la pantalla 2 pinchamos en la pestaña 2 y procedemos de la misma manera.
En esta pantalla veréis que es muy similar a la anterior, la hemos limpiado un poco para no tener tantos datos. Esta pantalla la visualizaremos siempre que en el canal 7 tengamos unos valores de OSD2_CHAN_MAX= 1600 Y OSD1_CHAN_MIN de 1250.
Para la pantalla 3 pinchamos en la pestaña 3. Esta pantalla es más limpia que la 2, es la que usaremos en FPV, llevamos los datos básicos, de esta forma veremos mejor el paisaje de nuestra zona de vuelo. Esta pantalla la visualizaremos siempre que en el canal 7 tengamos unos valores de OSD3_CHAN_MAX= 1800 Y OSD1_CHAN_MIN de 1650.
Como en Settings en el parámetro OSD_DSARM_SCR tenemos 4, será la pantalla 4 la que visualizaremos cuando desarmemos, para ello habilitamos OSD4_ENABLE y seleccionamos STATS, con esto se nos mostrarán los datos de nuestro vuelo al desarmar la placa.
Y después de todo esto ya es el momento de colocar la controladora dentro del avión, conectar todos los servos y trenes en sus correspondientes salidas. Hemos aprovechado para incluir el cable de la telemetría por radio, ya que el bluetooth tiene muy poco alcance. Colocamos el ala mediante los cuatro tornillos incluidos en el kit. El empenaje lo atornillamos con los dos tornillos y conectamos de la varilla del servo de profundidad. Y bueno esto está casi listo para la prueba de vuelo. Antes verificaremos el centro de gravedad y repasaremos los parámetros rápidamente.
Un saludo.
Raúl.

Hola Raúl!
¿Para qué te sirve cambiar tres tipos de OSD? Desde el conocimiento te pregunto.

Que pasada de avión Raúl. Estoy deseando verlo volar. Y mil gracias por los tutoriales de la plaquita Matek.

Hola Genghis:
Gracias, a ver si cambia el tiempo por aquí que llevamos unas semanas que no hay manera.

Hola Capitán_Pattex:

Capitán_Pattex escribió:¿Para qué te sirve cambiar tres tipos de OSD? Desde el conocimiento te pregunto.

Bueno, será la primera vez que lo pruebe, y lo he hecho para probar y aprender alguna cosilla más. Ha sido la facilidad de tener el OSD en la Matek lo que me ha animado a hacerlo.
En mi caso se me ha ocurrido quitar datos de la pantalla para tenerla más limpia y disfrutar del paisaje.
También puedes programar una pantalla especifica para cuando tengas un failsafe y visionar otro tipo de datos no llevarías en un vuelo de crucero, por ejemplo.

Como este fin de semana también se presenta malo, he preparado en la cola del A10 una tuerca empotrada para atornillar el peso que tenemos que poner para ajustar el CG entre los 70 y 75 mm medidos desde el borde de ataque.
Os dejo unas fotos. Esto nos permitirá quitar el plomo, para un futuro vuelo en ladera.
Un saludo.
Raúl.

Hola a todos:
Por fin hemos podido hacer la prueba de vuelo al A10.
Tuvimos unos cuantos problemas, el primero, no había manera de tener un Hdop (precisión en el posicionamiento) en el GPS bajo y solo cogíamos 7 o 8 satélites cuando por regla general cogemos unos 12.
Después del primer vuelo comprobamos que en alabeo teníamos un valor altísimo en el integrador y para terminar en el segundo vuelo al pasar a manual vimos que el CG del manual no es el correcto como apreciaréis en el vídeo y que esa misma tarde nos confirmo un compañero del club que tiene uno.

Agradecer a fendrich, al que damos las gracias, por la grabación y edición del vídeo del estreno.


Esperemos que las siguientes pruebas sean más fructíferas y sin tantos problemas.
Un saludo.
Raúl.

Enhorabuena por el estreno! Qué gusto veros trabajar en equipo Esperando el siguiente capítulo...

Hola Capitán_Pattex:
Sí, es muy gratificante trabajar en equipo.
Gracias, a ver si pulimos esos problemillas y volvemos a probar.
A ver si me hago con él, porque menudos dos aterrizajes más malos que hice.
Un saludo.
Raúl.

Toma dura, toma segura

LUAR escribió: ↑

Mar, 01 Jun 2021 17:05

A ver si me hago con él, porque menudos dos aterrizajes más malos que hice.

No son aterrizajes malos, son pruebas de tren

Luis Gil escribió: ↑ No son aterrizajes malos, son pruebas de tren

+1

Excelente trabajo Raúl

LUAR escribió:Hola Capitán_Pattex:
Sí, es muy gratificante trabajar en equipo.
Gracias, a ver si pulimos esos problemillas y volvemos a probar.
A ver si me hago con él, porque menudos dos aterrizajes más malos que hice.
Un saludo.
Raúl.

No te agobies Raúl, comparado con mis aporrizajes eso no es nada.

Para prueba basta un .....






Saludos
Fendrich

Hola a todos:
Gracias.

fendrich escribió:No te agobies Raúl, comparado con mis aporrizajes eso no es nada.

Fendrich esta muy bien el avión, antes de cambiar el timón de profundidad porqué no retrasas un poco el centro de gravedad y pruebas a ver. Solo has de poder retrasar la batería y si no puedes como yo en el A10, pues prueba a ponerlo un poco de plomo en la cola.

Ya nos contarás.
Un saludo.
Raúl.

Precioso... Como siguen los vuelos? Ya esta todo ajustado?

Hola Genghis:
Gracias, pues no lo he vuelto a volar.
He eliminado la carcasa original del gps que era muy voluminosa por una impresa en 3D. Me falta verificar de nuevo las conexiones de los servos con las salidas de la controladora que sean correctas antes de poner la controladora dentro del avión.
Espero volverlo a probar en breve pero, aquí hace ya mucho calor.
Un saludo.
Raúl.