Bootstrap Framework 3.3.6

Hola, llevo tiempo intentando usar una naze32 para estabilizar un ala volante, creo que ya lo tengo todo pero me gustaria preguntar un par de cosas que quizá sean propias de la Naze.

Como no se cuantos habrán intentado esto pongo un pantallazo de la configuración del ala.
1) La señal del motor tengo que ponerla directamente desde el receptor, si la meto a traves de la Naze hace cosas raras, la primera es que el motor no funciona (da igual que lo conecte en la salida 1 o la 2), hay otro problema añadido, al tocar el mando del motor los servomotores se mueven pero sin sentido, no ayudan nada de nada a equilibrar el ala.
¿hay truco para hacer pasar la señal del motor a traves de la naze?

2) Al final he llegado a la conclusión de que hay dos funciones de estabilizado:
- Horizon, hace pequeñas rectificaciones momentaneas si el ala se inclina de repente y los servos vuelven a posición neutra en menos de un segundo independientemente de si el ala está horizontal o no. Si el ala se inclina de forma lenta no actua.
- Angle, hace rectificaciones mientras la inclinación persista, creo que esta es la que voy a probar.

PEEERO... ocurre una cosa curiosa, empecé a notar que el modo Horizon siempre estaba activo, da igual que el canal de la emisora asociado a ese modo estuviera activado o no, incluso he llegado a quitar la función de la lista de Modes y sigue actuando...
¿alguien sabe si se puede quitar de alguna forma y que solo lo haga cuando active el canal asociado de la emisora?

Aun con estos "problemillas" espero pode poner la Naze en un ala y que funcione, pero si resuelvo estas dudas mejor.

Saludos y gracias por anticipado.