Bootstrap Framework 3.3.6

Buenas,
Kasarex, la prueba de RTL entiendo que la haces parando radio y provocando el failsafe, el velero entra en circle y después en RTL.
Puedes probar de bajar el tiempo de circle con el parámetro FS_LONG_TIMEOUT a 5 seg. por ejemplo y comprobar el comportamiento.

Estoy de acuerdo con lo que comenta C.Pattex que las diferencias de altura entre la actual y de home afectan en cómo regresa el velero. Si es muy superior, no conectará motor y quizás tras el Circle salga con "propina" por baja velocidad y le cueste a la APM mantener la trayectoria hacia home.

Tienes que comprobar el tiempo de tránsito de CIRCLE a RTL. Primero comprueba a cuántos segundos tienes el parámetro que te comento en el MP, lista de parámetros, y luego si en el vuelo se cumple, independiente de las maniobras del velero.

Saludos.

Gracias por responder los dos tan pronto, Patex , la antena de video y 1,2.
Yo tambien le dejé dar mas de dos vueltas y se enroscaba cada vez más y más , y menos mal que cambiaba a stabilice y llegaba la señal y daba palanquetazo y lo enfilaba a casa.
Neri, el motor a mí siempre me entra cuando le doy interruptor RTL o cuando pierde la señal , tanto en el velero como en la FX61 y solo me dá problemas el velero y es por su envergadura , como dije, si varío el parámetro del diametro del circle, seguramente lo corrija sin problemas (ya me dirás donde tocar) yo he probado varias veces el RTL y algunas lo hace bien y simpre me ha fallado en el peor sitio, lejitos.
Miraré el parametro que me dices, pero como no loo he tocado , estará el que trae por defecto.
Un saludo

Hola kasarex,

He hecho una búsqueda rápida con google, y parece que puede ser un problema con la calibración de la brújula. En mi caso por lo menos; anteayer me abrí en google earth el log con los aviones dibujados e iban como a 45º de la trayectoria, revisé y efectivamente la brújula está descalibrada. Me toca repasarme todos los posts que hay de eso, la que me espera

En cuanto a dipolo vs. cloverleaf, la clover se supone que es más robusta, rechazando rebotes y dobles caminos de las ondas, aunque ocupa mucho más. El punto medio son las Vee... puedes probar a colocar el dipolo a 120º en vez de 180º (uno arriba y otro abajo). Hablo de oídas y leídas, no tengo experiencia directa y no te puedo decir.

No creo que sea de la brujula, pues en el google maps en casa oriento el modelo hacia un sitio determinado y "lo clava" .
De todas formas lo voy a volver a revisar, aunque no sabía que se pudieran descalibrar solas.
Con las antenas, ya no me complico, en el velero, me entra en el fuselaje justo detrás del ala, por lo que no queda nada al exterior, además el alcance es muy aceptable, y me sobra.
Un saludo

kasarex escribió:Gracias por responder los dos tan pronto, Patex , la antena de video y 1,2.
Yo tambien le dejé dar mas de dos vueltas y se enroscaba cada vez más y más , y menos mal que cambiaba a stabilice y llegaba la señal y daba palanquetazo y lo enfilaba a casa.
Neri, el motor a mí siempre me entra cuando le doy interruptor RTL o cuando pierde la señal , tanto en el velero como en la FX61 y solo me dá problemas el velero y es por su envergadura , como dije, si varío el parámetro del diametro del circle, seguramente lo corrija sin problemas (ya me dirás donde tocar) yo he probado varias veces el RTL y algunas lo hace bien y simpre me ha fallado en el peor sitio, lejitos.
Miraré el parametro que me dices, pero como no loo he tocado , estará el que trae por defecto.
Un saludo

No acabo de entender cómo provocas el retorno a casa y cuando ocurre la enroscada.
RTL puede ser por dos causas:
- voluntario y directo pasando a modo de vuelo RTL, con lo que no pasa por CIRCLE, y no deberías tener mayor problema si la brújula te marca clavado home como comentas.
- por FailSafe (se pierde radio), si no has modificado nada, 20 segundos en CIRCLE (te recomendaba bajarlo a 5 seg) y después pasa a RTL si no se ha recibido radio, y cuando se ha activado no sale de RTL hasta que vuelves a tener radio y haces un cambio de modo de vuelo.

El diámetro de CIRCLE no lo puedes variar directamente. Es calculado por el navegador. Puedes bajar L1 (dinos cuál llevas ahora) si es muy abierto el trazado del circle actual.

Saludos.

Hola, el retorno lo hace solo por falta de señal del emisor, veo por el video que entra el motor y me indica circle y yo le dejo, y es cuando empieza a enroscarse cada vez mas , yo noto que intenta orientarse a casa pero por inercia se mete en otro medio giro y yo creo que se vuelve loco el APM. Yo, pasandolo caninas, cuando recibe señal del emisor (muevo interruptor de mode y observo si pasa a modo manual) le reoriento dando palanquetazo para dejarle orientado a casa, y pongo interruptor en RTL y ya respiro.
Cuando le pruebo a 500 m pasando a RTL con interruptor, da medio circulo, y vuelve (creo que siempre pues no recuerdo que me haya fallado haciendolo así) sin problemas.
Lo del L1 estará lo que tenga por defecto, pues yo no he tocado nada, de todas formas, dime donde está ese parametro y lo miro y te cuento.
Un saludo

Hola kasarex,

En esta página de la documentación de APM te dice los valores de PID y L1 para unos cuantos aviones típicos, búscate uno parecido para los tuyos y empieza por ahí. Por ejemplo, para un Skywalker recomiendan NAVL1_PERIOD=20, que puede bajar según he leído de alguna gente hasta unos 16. Valores más bajos dan un comportamiento más agresivo.

Puedes cambiarlo a pelo en el "full parameter list", o dentro de la pestaña de Config/Tuning, justo debajo de los PID de alabeo en la primera columna de valores, en el segundo bloque:

estoy pensando poner un gimbal al dron con la apm.
en teoría, disponiendo de un receptor de 6 canales como tengo ahora, habría que colocar en los pines 10 y 11 la conexión de los servos del gimbal y luego configurar en el misión planer, end points , hay que hacer algo mas ? entiendo que no teniendo mas canales en el receptor, aunque si en la emisora, no puedo hacer nada manualmente, aunque no sabría, jajjaa.

Hola, nunca he montado un gymbal. Se que tienes la posibilidad en las salidas de servo, pero la APM solo tiene 8. Supongo que te refieres a salir por las analógicas cuando comentas 10 y 11.
He visto una página en el M.P. para configurarlos. Allí tendrás las opciones.

Saludos.

kasarex escribió:Hola, el retorno lo hace solo por falta de señal del emisor, veo por el video que entra el motor y me indica circle y yo le dejo, y es cuando empieza a enroscarse cada vez mas , yo noto que intenta orientarse a casa pero por inercia se mete en otro medio giro y yo creo que se vuelve loco el APM. Yo, pasandolo caninas, cuando recibe señal del emisor (muevo interruptor de mode y observo si pasa a modo manual) le reoriento dando palanquetazo para dejarle orientado a casa, y pongo interruptor en RTL y ya respiro.
Cuando le pruebo a 500 m pasando a RTL con interruptor, da medio circulo, y vuelve (creo que siempre pues no recuerdo que me haya fallado haciendolo así) sin problemas.
Lo del L1 estará lo que tenga por defecto, pues yo no he tocado nada, de todas formas, dime donde está ese parametro y lo miro y te cuento.
Un saludo

Ahora ya te entiendo. Lo más práctico sería que hicieras y colgaras una impresión de la pantalla del M.P. de tu velero de los PID como muestra Cap. Pattex porque todo está relacionado. Así, en principio, empezaría por sucesivas fases:
- Bajar el parámetro de tiempo en CIRCLE por failsafe que te comenté a 5" porque ahora debes tener 20" ---> FS_LONG_TIMEOUT 5
- Luego bajar el L1 period a 18 si ahora estas en 20 (en la pág del M.P. que comentamos)
- Quitar las I de roll y pitch, y si tienes D también, solo dejar P

Si te vuela bien y estás cómodo en FBWA, no haría nada más. Hablas de que pasas a STAB para recuperar el velero, mejor vuela en FBWA, es más apropiado en un avión.

Es muy diferente el retorno si viene por failsafe, que si es forzado por paso voluntario a modo RTL como te comentaba post arriba. Tu problema es el paso CIRCLE, y pienso que si haces los pasos que te comento debe mejorar, pero necesitaría conocer el resto de parámetros porque podrías tener demasiado altos los ángulos de navegación.

Saludos.

Hola Neri, el parametro FS_LONG_TIMEOUT Lo tengo a 5 (yo no lo habia tocado.
Te mando captura de pantalla de como tenia los pid y ya los he puesto como me indicas. Tambien he puesto L1 period a 18 como me dices.
El tema de la mezcla de alerones - dirección , alomejor podría meter algo mas de mezcla para
que mande más en el giro de retorno, ¿ que te parece ?
Tambien comentaros, que siempre que entra en modo RTL entra el motor, aunque apenas unos segundos ( leí sobre ese tema y no se debe de poder anular y lo debe de hacer para que empieze el retorno con algo de velocidad y estabilizado)
A ver si este finde puedo probarlo y os cuento.

Mi opinión para un velero de estas dimensiones:
- En servo PID:
Creo que las "P" son algo bajas, probaría de aumentar las de pitch y roll a 0.5 o 0.6
Quitaría, es decir a 0, la "I" y "D" en pitch y roll
- En Navigation Angles:
Creo que 45º en roll es quizás demasiado para unas "P" tan bajas, es decir que en FBWA la APM te permite ángulo que probablemente sea poco mando para corregirlo.
- Other Mix
Un velero siempre agradece el apoyo del timón a los alerones, podrías probar de ir aumentando el rudder mix a 0.6 o 0.7

Todo esto es un poco a criterio y tipo de vuelo que uno tenga. En manual los mandos deben ser los que llevaría como RC puro y estés cómodo en el vuelo.

¿Llevas diferencial de alerones?

El angulo 45 ¿ te refieres en Angles navigation Bank Mask ? ¿ lo bajo a 30 ?
Pruebo a meterle mas mezcla de timón y voy a subir las P de pitch y roll a 0.6
Lo probaré el sabado si hace bueno.
Gracias

Si, y bajaría a 35 - 30 º para saber si el enrosque viene de allí.
Quita diferencial "D" y "I" integral a roll y pitch.

YA dirás como ha ido. Suerte.

OK , esta noche lo cambio y a ver si mañana hece mejor que hoy para probarlo, pues hoy ha hecho mucho aire.

Ok probado y todo perfecto, ya responde bien a los mandos y el RTL actúa correctamente, no se ciñe tanto y le da tiempo a corregir el contragiro hacia casa.
Tambien he ajustado incidencias y se desplaza muy bien, además de pillar térmicas con facilidad.
Un saludo

Me alegra mucho la mejora.
Podrías plasmar una captura de la pantalla del M.P. de los ajustes para comparar con la anterior, y quizás aún se pueda afinar más
Enhorabuena.

Bueno pues aquí está como lo tenia por defecto:

Auí el definitivo: Tengo problemas con el porcentaje de la batería en el Nimbus (la FX61 perfecto cuando llego al 0% tengo que estar encima y me dá para subir un poco dos veces probado y reprobado y perfecto) lo he hecho como hice en la FX61 y no me funciona bien, baja de 0 % hasta casi -90% y sigue tirando el motor sigo subiendo y subiendo hasta que corta el Variador.
Si teneis alguna idea.. no sé si influirá la actualización del M P .
En Optional hardware, he elegido el powermodul 1 , la capacidad de la batería y mido el voltaje con un polimetro y es el valor que pongo. Lo volveré a probar , y miraré el consumo del motor en amperes a ver si está correcto.
Me gustaría poder elegir la velocidad a la que vuelve en modo RTL , pues hay momentos en los que llega a 70 k/h y me parece un poco excesivo, ¿ donde podria hacerlo ?
Saludos

Buenas, la mejora viene de las modificaciones que has introducido. En un velero y en casi todos los aviones, la "D" e "I" de roll y pitch dan efectos que la estabilidad del propio avión amortigua. Por ello no me convence el autotune, pero todo son opiniones.

Si al volar en FBWA aún lo ves un poco perezoso, le puedes subir a 0,7 en roll y pitch la "P". Es un poco a criterio personal.

La velocidad de retorno; Entiendo que es con motor conectado, tienes a 45% el cruise de throttle en pantalla, baja a 40 o 35% y comprueba el comportamiento en RTL en las mismas condiciones de viento y altura.

El % de capacidad de batería; Es referente a la capacidad que hayas indicado en el M.P. en la misma pantalla donde ajustas el power module.
Si la batería te carga por ejemplo 3000 mAh, este valor es el que debes poner.
La APM va calculando el consumo integrado (amperios en el tiempo), y los restará del valor 3000 y lo trasforma en %. Empieza en 100% y va disminuyendo. Por lo tanto has de comprobar si has introducido el valor correcto de capacidad, y luego con una pinza amperimétrica si a 10 amp. de corriente en el cable de la batería, el M.P. o la pantalla OSD te marca aproximadamente 10 también.

Ya dirás. Saludos.

Hola, el velero lo vuelo en FBWA ya que el motor solo lo utilizo para coger altura y luego ya no lo necesito, y cuando entra en RTL o le doy yo al boton para que vuelva, el motor solo entra unos segundos y luego se para, pero observo que a veces se acelera en exceso para mi gusto, pues lo he llegado a ver a mas de 70 km/h y me gustaría que no pasara de 40 aproximadamente.
Acabo de ajustar el power modul, tenía mal ajustado los amperes, por lo que no hacía bien el cálculo. Ya no me acordaba pero he visto un video en Youtube y ya lo recordé.
Un saludo

Hola Kasarex,

Si te fijas, abajo a la derecha puedes controlar los máximos y mínimos de velocidad con FBW; el máximo por defecto es 22m/s = 22 x 3.6 = 79.2km/h, y creo por los pantallazos que has puesto que lo tienes así.

Saludos,

Hola a todos, ya que habláis del tema de velocidad, el cuadro que comentas Capitán Pattex, ¿sólo es si se usa el sensor de velocidad?

Si lo he entendido bien, usa el sensor de airspeed (pitot) si lo tiene, y si no usa el GPS. Para hilar fino es importante tener datos de velocidad "aire", porque al avión so sujeta la velocidad del viento sobre las alas, no la de las alas sobre el suelo.

Ok, pattex, yo pensaba que la velocidad de regreso en modo RTL se controlaría con otro parámetro, y que ese ajuste afectaba solo en modo FWA.
En la misma pantalla, donde pone Cruise, se ajustaría la velocidad en modo manual ?
hay alguna manera de que cuando oriento el avion hacia un punto ( sin programaciones de recorridos con el MP) apoyandose con la brujula, siga esa misma orientacion ? es decir, yo lo oriento hacia el norte, y soltando los mandos el siga esa orientacion si yo no toco la dirección. ( no se si me he explicado bien)

Hola Kasarex,
Perdón, te entendí mal. Puedes poner los límites de velocidad en FBW, y si te quieres salirte de ahí el avión pondrá morro arriba/morro abajo para mantenerlo (Según el manual, aún no lo he probado). Me he estado mirando la lista de parámetros completa, pero no veo que se regule la velocidad de crucero, sino el gas de crucero. Supongo que si volvías viento en cola la velocidad GPS (ground speed) sería alta.

Mantener el rumbo se llama "heading lock" y parece que está implementado en modo CRUISE, que básicamente es un FBW-B con heading lock, y en el que si giras con timón te mantiene las alas planas. Puede estar intersante si vas a termiquear, intuyo, aunque ojito que el FBW-B (que de nuevo, no he probado por el curro de calibrar el TECS) se maneja un poco distinto, controlando la altura con el gas y la velocidad con el pitch, como un avión comercial.

Saludos! Y a ver si un día deja de llover y hacer viento, dejo de leer y me pongo a enredar de verdad

Gracias Pattex , a ver si tenemos suerte y hace bueno,, y probamos los cacharros, je je je

Hola buenos dias compañeros

Aqui os dejo un nuevo video de las pruebas con el cambio de antenas solo en la parte de video y se aprecia que puedo superar los 1000 mts llegando casi a 1500mts de distancia practicamente sin interferencias tanto en video como en RC

https://www.youtube.com/watch?v=TKERRHm8Vhs

En el TX de video he probado la antena de serie de polarizacion vertical y en el RX de video he puesto una Quadrafilar hecha segun las instrucciones de Andrew McNeil en este video

https://www.youtube.com/watch?v=InLEq...

En la parte de RC es original tanto en el TX como en el RX. Pienso seguir haciendo pruebas con otras antenas de video y mejores antenas para la emisora con el afan de comprobar cuanto se puede mejorar las calidad y el alcance de un equipo de 5,8 en video y 2,4 ghz en emisora

Ya comentare las nuevas pruebas en cuanto tenga algo de tiempo para ir a VOLARRRRRR...
Saludos
Fendrich

Buenas,
Freindrich en el video se ve que tienes muchos cambios de modo de vuelo de FBWA a CIRCLE, dan la impresión que son por entrada en failsafe por poca recepción de RC. Al iniciar el CIRCLE el avión se coloca de tal manera que recupera recepción y cambia a FBWA.
Si el CIRCLE persistiera mas que el tiempo del parámetro FS_LONG_TIMEOUT (X segundos), pasará a RTL. En una ocasión me ha parecido que ha ocurrido así.

Pattex y Kasarex, a mi criterio el cuadro de velocidades para FBW es solo si está habilitado el sensor pitot de velocidad.

Saludos.

Gracias Neri , por tu aclaración.

Bueno, por fin he volado , y he observado dos cosas curiosas, una es que cuando le he dado a RTL a unos 500 m (la FX61) volvía como hace siempre, y se quedo encima de mí haciendo circulos, pero si yo mandaba con las palancas , respondia al mando aunque muy suave. Otra cosa que he observado (en el Nimbus) es, que volvía en RTL a unos 600 m de altura y 1 km de distancia y a 45 km/h constantes y cuando llegaba cerca de donde yo estaba, se empezó a acelerar a 80 km/h , no sé si lo haría por bajar a la altura establecida para empezar a hacer los circulos, no sé.
Ya me comentareis.